Аннотация на русском языке: Авторы статьи провели научные исследования по выявлению способностей системы ANFIS (адаптивная нейро-нечеткая система вывода) для управления роботом-манипулятором «Intelbot» с пятью степени движения в пространстве. Рассмотрена реализация задачи управления кинематикой робота-манипулятора «Intelbot» по пространственному положению и ориентации схвата. Рассмотрена задача обучения манипулятора моделью ANFIS, проведен синтез параметров ориентаций с целью преобразования значений параметров из формы матриц вращения в форму кватернионов. Накоплены массивы «больших данных», необходимых для проведения обучения через кватернионы ориентаций, анализа состояния векторов положения схвата и угла поворота звеньев робота-манипулятора «Intelbot» в среде программы Neuro Fuzzy Designer / Robotics Toolbox.

The summary in English: The authors of the article conducted scientific research to identify the capabilities of the ANFIS system (adaptive neuro-fuzzy inference system) to control the Intelbot robot manipulator with a five-degree motion in space. The implementation of the control problem for the kinematics of the robot-manipulator "Intelbot" by the spatial position and orientation of the gripper is considered. The problem of training the manipulator with the ANFIS model is considered, the synthesis of orientation parameters is carried out in order to transform the parameter values from the form of rotation matrices into the form of quaternions. Arrays of “big data” have been accumulated, which are necessary for training through orientation quaternions, analysis of the state of the gripper position vectors and the angle of rotation of the links of the Intelbot robotic arm in the Neuro Fuzzy Designer / Robotics Toolbox environment.

Ключевые слова: адаптивный робот, нейронная система, нечеткий вывод, искусственный интеллект, робот-манипулятор, управление, кинематика, моделирование, ANFIS, Intelbot, MATLAB.
Key words: adaptive robot, neural system, fuzzy inference, artificial intelligence, robotic arm, control, kinematics, modeling, ANFIS, Intelbot, MATLAB.