Аннотация на русском языке: Параметры ПИД-регулятора можно отрегулировать таким образом, чтобы они давали желаемую частоту. Результаты найдены с использованием интеграла, вычисляемого по формуле Боде для корректировки наклона кривой Найквиста желаемым способом. Эта идея применяется для установок с запаздыванием. То же самое было сделано в новом методе. Условие ожидания приближается к передаточной функции, использующей аппроксимацию Паде. Обе методологии продемонстрированы с помощью моделирования в MATLAB репрезентативных установок и сопутствующих ПИД-регуляторов. Параметры ПИД-регулятора настроены для использования реального кодирования генетического алгоритма и проведения надлежащего сравнения между тремя методами.

The summary in English: The parameters of the PID controller can be adjusted so that they give the desired frequency. The results are found using the integral calculated by the Bode formula to correct the slope of the Nyquist curve by the desired method. This idea is applied to installations with a delay of time. The same was done in the new method. The waiting condition approaches the transfer function using the Pade approximant. Both methodologies are demonstrated by modeling in MATLAB representative installations and associated PID regulators. The parameters of the PID controller are configured to use the real coding of the genetic algorithm and to make a proper comparison between the three methods.

Ключевые слова: ПИД-регулятор, генетический алгоритм, метод Циглера-Никольса, аппроксимация Паде, интеграл Боде, критерий устойчивости Найквиста.
Key words: PID controller, genetic algorithm, Ziegler-Nichols method Padé approximation, integral Bode, Nyquist stability criterion.